【中玻網】根據前瞻工業研究院發布我國2001-2016年修建幕墻累計產量為13.32億平方米：2012年我國有250m以上非常高層94幢，2018年將增至258幢。百米高層僅上海就有1500幢。幕墻面積超越13億平方米。非常高層修建、地標性修建、辦公樓、酒店的建造正向雨后春筍迅速興起。每年建造以超越20%的速度增加。清洗人工費每平米按3元計算，每年清洗2次，商場份額每年需13.32億*3.0*2=80億，而該份額正以每年15%以上速度增加。

　　在這個百億以上規模的商場，卻一向主要依賴三種清潔方法：除了常見的蜘蛛人一人一繩一板一桶的常見方法；還有經過升降平臺、吊籃等東西承載清潔工清洗；樓頂吊索軌道體系將插窗機對準窗戶進行清潔。前兩種功率低、勞動強度大、風險性高，第二種作業本錢高；第三種初期投入高，還需求在建造時就將擦窗體系考慮在內，因而并不現實。因而，商場對于機器替代人工的需求非常激烈，高空幕墻清潔機器人應運而生。

　　據了解，現在市面上許多公司都在同步研制高空清潔機器人，國內ispider、Placebot、Clear Go、歷途科技等也在做這方面的測驗，但幾家公司根本挑選了自研設備，與第三方清潔公司合作提供清潔服務，現在還未有揭露的商業落地事例。

　　R storm technology就是致力于相關幕墻清洗衍生服務的一家公司，于2016年7月成立于美國波士頓，現在第1代22足幕墻清洗機器人現已產出，正在進行實景試驗測驗，預計在2018年2月份上線高空清洗事務。

　　之所以挑選這樣雙半圓形22足規劃，而非市面上常見的十字形規劃，主要是團隊在評價了四套不同的可行計劃后，以為這一規劃能夠的保清潔功率，實現必定的越障能力。

　　高空玻璃幕墻清潔的需求早已有之，但由于要讓機器辨認并習慣不同的墻面、確保姿勢穩定、實現穩定攀爬越障等技能原因，產品化發展一向很緩慢。

　　針對辨認并習慣不同的墻面的問題。現在市面上主要有兩種處理思路，一種是想辦法研制通用型的機器，一種是針對不同的材質研制不同的機器人。R-Storm以為從財政模型健康、職業推行發展以及技能可行性的視點，通用型機器人更為適宜，這也是團隊現在正在盡力的方向。現階段，R-Storm的機器人，使用了機器視覺技能，對墻面的材質改變進行辨認，提供不同的清洗計劃。

　　習慣不同的墻面需求機器有可靠的攀爬和越障功能。R-Storm的機器人選用了22足的規劃，能夠萬向移動，靈活轉彎，能夠跨越5CM左右的妨礙。曲面墻面攀爬是攀爬部分難處理的問題，現在R-Storm正在進行這方面的研制，團隊預計有望在這款通用機器上處理曲面攀爬的問題。

　　機器人在空中作業時，既有來自各個方向的風和其他外部作業要素的干擾，也有由于作業進程種軟硬件不行小處誤差導致機器運動準確性低，機器的控制體系需求要在這些條件下，確保體系平穩地作業、完成途徑規劃自主爬行功能。這一問題主要經過軟件算法調整。團隊專門做了一套準確定位的體系，以慣性制導為主，機器視覺用以輔助矯正，能夠在無特征點的情況下將測算精度做到厘米級別，準確率在90%，處理了紅外、超聲探測以及GPS、wifi等定位方法無法使用的問題。

　　清潔功能是這類機器人的根本功能模塊。不過，現在由于沒有一致的標準，各家公司的認知及處理計劃都不相同。現階段R-Storm選用的是前端1.1米滾刷清洗、中壓噴水霧、后端攝像頭檢驗清潔質量的組合計劃。

　　經過半年多的研制、試驗，R-Storm研制的第二代高空玻璃幕墻清潔機器人產品已進入樣機實景試驗測驗階段，團隊預計再經過8個月的研制優化，到第四代產品時就會正式投入商用。

　　誠然，高空幕墻清洗機器人的研制與鋪廣，能夠首先處理人工功率低的問題，人力每天僅清洗400㎡幕墻，而機器人的清洗速度可達到人力的9倍之高；二為降低本錢，大型正規的保潔公司清洗幕墻，有著較高的人工費用及物料費用，包括吊板、安全繩、清潔劑等東西，幕墻清洗機器人的服務費僅收取在人力事務的1/2；三是能夠有效處理風險性問題。